Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrustung fur Radlader: Teil 2 - Regelungskonzept, Hexapodkinematik und Sicherheitsfunktionen

Knut Grossmann; Christian Friedrich

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Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrustung fur Radlader: Teil 2 - Regelungskonzept, Hexapodkinematik und Sicherheitsfunktionen

机译：轮式装载机的新型六脚架工作设备的控制：第2部分-控制概念，六脚架运动学和安全功能

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An der TU Dresden wurde durch die Institute IVMA und IWM eine neuartige Hexapodarbeitsausrustung fur Radlader entwickelt und erprobt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden ermoglicht. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veroffentlichung wurden die Anforderungen und Randbedingungen fur eine solche Steuerung, die veranderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und die umgesetzte Steuerungsarchitektur beschrieben. In diesem Beitrag werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen erlautert.

机译：在德累斯顿工业大学，IVMA和IWM研究所开发并测试了一种用于轮式装载机的新型六脚架工作设备，该工具可使工具在所有六个自由度上运动。此开发的基本子任务之一是设计合适的控件。在该出版物的第一部分中，描述了这种控制的要求和边界条件，轮式装载机上已更改的系统架构，CANopen总线设计以及已实现的控制架构。本文介绍了控制，运动学转换以及安全功能的详细信息。

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来源
《Zeitschrift fur Wirtschaftlichen Fabrikbetrieb》 |2013年第2期|共5页
作者
Knut Grossmann; Christian Friedrich;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 ger
中图分类自动化技术在各方面的应用;
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