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Intuitive Roboterprogrammierung fur die flexible Schweissfertigung

机译：直观的机器人编程可实现灵活的焊接生产

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Die heutzutage in der Fertigung eingesetzte Robotertechnik ist ublicherweise stationar in Fertigungszellen oder-linien eingebunden, wobei die zu fertigenden Werkstucke nach einem festgelegten Arbeits- und Materialflussschema bearbeitet werden. Weiterhin sind diese Automatisierungslosungen fur kleine Losgrossen ungeeignet. Andern sich Teilaufgaben, mussen die Roboter umprogrammiert werden. Dabei stellt die Interaktion zwischen Mensch und Maschine im Bereich der Robotik eine grosse Herausforderung dar. Fur eine effektive Kommunikation bedarf es einer Schnittstelle, welche vom Menschen intuitiv nutzbar ist. Weiterhin stellt sich die Frage, wie der Mensch mit seinen speziellen Fahigkeiten sinnvoll in den Produktionsprozess integriert werden kann. Die Zielsetzung dieser Arbeit besteht darin, Technologien nutzbar zu machen, die einen flexiblen, ortsungebundenen Einsatz von Robotern in der Kleinserienfertigung bis Losgrosse 1 ermoglichen. Hierfur wurde eine neuartige Programmierstrategie entwickelt, die offline einsetzbar ist. Die Werkzeugbewegung wird durch "Zeigen" am Bauteil mit einem 6D-Hybridsensorsystem realisiert. Die Prozesszuordnung erfolgt icon-basiert mittels tragbarer Computertechnologie. Diese dient auch der Visualisierung von Produktionsparametern sowie der Unterstutzung von Service-Prozessen. Damit die Roboter die Informationen umsetzen konnen, werden sie durch integrierte Middleware in ein prozessabhangiges Maschinenprogramm konvertiert. Als Ergebnis wurde eine multimediale, mobil verwendbare Programmier- und Instruktionsplattform mit Uberwachungs- und Servicefunktionen realisiert, die beispielhaft fur Produktionseinrichtungen in der schweisstechnischen Fertigung implementiert wurde.
机译：当今在制造中使用的机器人技术通常以固定的方式集成在制造单元或生产线中，待制造的工件根据定义的工作和物料流方案进行处理。此外，这些自动化解决方案不适用于小批量。如果子任务发生变化，则必须对机器人进行重新编程。机器人领域的人机交互是一项重大挑战，有效的交流需要人机直观的界面。此外，还出现了一个问题，即具有特殊技能的人如何才能有意义地融入生产过程。这项工作的目的是使可用的技术能够在小批量生产（批量最大为1个）中灵活，独立于位置使用机器人。为此，已经开发了可以离线使用的新编程策略。通过使用6D混合传感器系统“指向”组件来实现工具移动。使用便携式计算机技术，过程分配基于图标。这也可用于可视化生产参数并支持服务流程。为了使机器人可以转换信息，可以使用集成的中间件将它们转换为与过程相关的机器程序。结果，实现了具有监视和服务功能的多媒体，移动程序和指令平台，该平台被用作焊接技术生产设备的示例。

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