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Coordination without communication: the case of the flocking problem

机译：没有沟通的协调：植绒问题的情况

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In this paper, we study the distributed coordination and control of a set of asynchronous, anonymous, memoryless mobile vehicles that can freely move on a two-dimensional plane but cannot communicate among themselves. In particular, we analyze the problem of forming a certain pattern and following a designated vehicle, referred to as the leader, while maintaining the pattern: the flocking problem. We provide an algorithm to solve the flocking problem, together with theoretical considerations on its correctness and applicability, and numerical simulation showing the actual behavior of the algorithm. We also propose two variants of the algorithm sporting a more stable convergence, and analyze how different conditions on the equipment available to the vehicles and on the amount of knowledge they share affect the kind of patterns that can be formed. (C) 2004 Elsevier B.V. All rights reserved.
机译：在本文中，我们研究了一组异步，匿名，无记忆的移动车辆的分布式协调和控制，这些车辆可以在二维平面上自由移动，但彼此之间无法通信。特别是，我们分析了形成特定图案并跟随指定的车辆（称为领导者）的问题，同时保持了该图案：植绒问题。我们提供了一种解决植绒问题的算法，并就其正确性和适用性提供了理论上的考虑，并通过数值模拟显示了该算法的实际行为。我们还提出了算法的两个变体，它们具有更稳定的收敛性，并分析了可用于车辆的设备以及它们所共享的知识量的不同条件如何影响可形成的模式。 （C）2004 Elsevier B.V.保留所有权利。

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