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首页> 外文期刊>Journal of Intelligent & Robotic Systems: Theory & Application >Relative Navigation Approach for Vision-Based Aerial GPS-Denied Navigation
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Relative Navigation Approach for Vision-Based Aerial GPS-Denied Navigation

机译：基于视觉的空中GPS拒绝导航的相对导航方法

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GPS-denied aerial flight is a challenging research problem and requires knowledge of complex elements from several distinct disciplines. Additionally, aerial vehicles can present challenging constraints such as stringent payload limits and fast vehicle dynamics. In this paper we propose a new architecture to simplify some of the challenges that constrain GPS-denied aerial flight. At the core, the approach combines visual graph-SLAM with a multiplicative extended Kalman filter. More importantly, for the front end we depart from the common practice of estimating global states and instead keep the position and yaw states of the MEKF relative to the current node in the map. This relative navigation approach provides simple application of sensor measurement updates, intuitive definition of map edges and covariances, and the flexibility of using a globally consistent map when desired. We verify the approach with hardware flight-test results.
机译：GPS限制的空中飞行是一个具有挑战性的研究问题，需要了解来自多个不同学科的复杂元素。另外，飞行器可能会出现挑战性的约束，例如严格的有效载荷限制和快速的车辆动力学。在本文中，我们提出了一种新的架构，以简化约束GPS拒绝的空中飞行的某些挑战。该方法的核心是将可视化图SLAM与可扩展的扩展卡尔曼滤波器相结合。更重要的是，对于前端，我们偏离了估计全局状态的常规做法，而是保留了MEKF相对于地图中当前节点的位置和偏航状态。这种相对导航方法提供了传感器测量更新的简单应用，地图边缘和协方差的直观定义，以及在需要时使用全局一致地图的灵活性。我们用硬件飞行测试结果验证了该方法。

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