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Experimental study of an obstacle detection method for a soft landing on the moon via images of a lunar surface georama

机译：通过月球表面几何图像对月球软着陆的障碍物检测方法的实验研究

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Obstacle detection and avoidance are essential for achieving a successful soft landing on the moon. In a previous paper, we proposed using local and global statistics of image intensities to select a safe landing site. In this paper, we apply that method to photographs of the moon's georama. In the assumed landing scenario, an unmanned lander takes photographs of the landing area, detects obstacles, and makes avoidance maneuvers. In the experiments, our image processing method is applied to the photographs of the georama taken at three different distances, and the validity of the finally selected site is evaluated. It is shown that safe landing sites are selected in conditions with a variety of light directions, and the robustness of the proposed method is confirmed.
机译：障碍物检测和避免对于成功实现月球软着陆至关重要。在先前的论文中，我们建议使用图像强度的本地和全局统计信息来选择安全的着陆点。在本文中，我们将该方法应用于月球的几何照片。在假定的着陆情况下，无人着陆器拍摄着陆区的照片，检测障碍物，并进行回避机动。在实验中，我们的图像处理方法被应用于在三个不同距离拍摄的风水画的照片，并评估了最终选择的站点的有效性。结果表明，在具有多种光向的条件下选择了安全着陆点，并证实了该方法的鲁棒性。

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