Одним из важнейших направлений автоматизации землеройных машин является точное позиционирование исполнительного механизма в трёхмерном пространстве. В качестве инерциальной системы координат выбирается система OXYZ, причём ось OZ совпадает с направлением местной гравитационной вертикали, а начало отсчёта - т. О - лежит на поверхности земли. В этой системе координат механизм рабочего оборудования землеройной машины как твёрдое тело имеет шесть обобщённых координат - X, Y, Z, α, β, γ. В большинстве случаев интересны не более пяти, а чаще не более трёх обобщённых координат: высотное положение режущей кромки рабочего оборудования (Z); его угловое положение в поперечной OYZ (α) и продольной OXY (β) плоскостях.
展开▼
