Conceptual design, control, and simulation of a 5-DoF robotic manipulator for direct additive manufacturing on the internal surface of radome systems

Grazioso Stanislao; Di Maio Manuele; Di Gironimo Giuseppe

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Conceptual design, control, and simulation of a 5-DoF robotic manipulator for direct additive manufacturing on the internal surface of radome systems

机译：5-DOF机器人机械手的概念设计，控制和仿真，用于直接添加剂制造在radome系统内表面上

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In this paper, a novel concept of robotic manipulator is developed for direct additive manufacturing on non-planar surfaces. The application scenario is the metal coating of the internal surface of radome systems, using frequency selective surface patterns. The manipulator is presented from the design, modeling, and control point of view. It is developed following an application-driven approach, meaning that the requirements from the application and the additive manufacturing technology are translated into the design specifications of the robotic system. Simulation results demonstrate that the proposed control strategy based on a decentralized architecture is satisfactory to accurately control the motion of the robotic mechanisms along the trajectory foresees by the direct additive manufacturing task.

机译：本文开发了一种用于非平面表面上的直接添加剂制造的机器人操纵器的新颖概念。应用场景是使用频率选择性表面图案的无线罩系统内表面的金属涂层。操纵器从设计，建模和控制点中提出。它是在应用驱动的方法之后开发的，这意味着从应用程序和添加剂制造技术的要求被翻译成机器人系统的设计规格。仿真结果表明，基于分散式架构的建议控制策略令人满意，可以通过直接添加剂制造任务准确地控制机器人机构的动作。

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来源
《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》 |2019年第8期|共10页
作者
Grazioso Stanislao; Di Maio Manuele; Di Gironimo Giuseppe;
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作者单位

Univ Naples Federico II Dept Ind Engn I-80125 Naples Italy;

Univ Naples Federico II Dept Ind Engn I-80125 Naples Italy;

Univ Naples Federico II Dept Ind Engn I-80125 Naples Italy;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化装置与设备;
关键词
Additive manufacturing; Aerosol jet printing; Design method; Virtual prototyping; Robot control;

机译：添加剂制造;气溶胶喷射印刷;设计方法;虚拟原型;机器人控制;

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