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自己位置推定ツール⑥3D点群とモデルで推定!粒子フィルタ

机译:自定位估计工具63D点组和型号估计! 粒子过滤器

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摘要

自己位置推定とは,与えられた地図上で,ロボットや自動車などの対象の相対位置を求める技術です.ロボットや自動車は外界を計測するためのセンサを搭載しているものとし,そのセンサの計測値と地図を比較することで,自己位置推定を行います.確率ロボティクスという本では,この問題を確率的に解く方法が述べられています.確率的自己位置推定の定式化,およびそれに関わる数学的知識を簡単に説明します.そして定式化された式を基に,粒子フィルタによる自己位置推定の実装例Monte Carlo Localization(MCL)の動作を説明します.
机译:自定位估计是一种能够在给定地图上确定机器人或汽车等机器人或汽车的相对位置的技术。 机器人和汽车应配备有用于测量外部世界的传感器,并通过比较传感器的测量值和地图来执行自定位估计。 概率机器人书籍描述了如何随机解决这个问题。 简单地描述了概率的自我定位估计和涉及的数学知识的制定。 基于配制的表达,粒子过滤器自定位估计的行为描述了蒙特卡罗定位(MCL)操作。

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