MOMOにも搭載！注目のカルマン·フィルタ - センサ·フュージョンによる無人ロボティクス時代到来

森岡澄夫

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MOMOにも搭載！注目のカルマン·フィルタ - センサ·フュージョンによる無人ロボティクス時代到来

机译：配有MOMO！值得注意的Karman过滤器 - 传感器融合的无人机机器

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本文では，ジャイロの雑音を取り除き，オフセットの初期値を推定するために，移動平均が有効だと説明しました．しかし，MOMOに実際に実装されているのは，移動平均ではなく，カルマン·フィルタと呼ばれるものです．もっともシンプルな線形1変数のカルマン·フィルタのゲインを低く設定して，移動平均代わりに使っています．カルマン·フィルタはメモリが不要なので，マイコンやFPGAに実装しやすいのです．移動平均処理には，ウインドウ長分のメモリが必要です．たとえば，ジャイロの1つのデータが2バイトのとき，100SPSで200秒分の移動平均を取るためには，約117Kバイト（=2×100×200×3軸）のメモリが必要です．

机译：在文中，我们解释说，移动平均有效，以消除陀螺仪的噪声并估计偏移的初始值。但是，MOMO实际实施的事实不是移动平均值，而是称为卡尔曼滤波器。最简单的线性1变量Kalman滤波器增益设置为低电平且使用而不是移动平均值。因为卡尔曼滤波器不需要内存，所以在微电脑和FPGA中易于实现。移动平均处理需要窗口长度存储器。例如，当陀螺仪的一个数据是2个字节时，需要大约117千字节（= 2×100×200×3轴）的存储器需要200秒，以便在100个SP平均每平均200秒。

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来源
《トランジスタ技術》 |2019年第652期|共3页
作者
森岡澄夫;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类半导体三极管（晶体管）;
关键词

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