宇宙ロケットMOMO開発深掘り体験 第3回－ペットボトル·ロケットで姿勢制御プログラミング初めの一歩

森岡澄夫

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宇宙ロケットMOMO開発深掘り体験第3回－ペットボトル·ロケットで姿勢制御プログラミング初めの一歩

机译：太空火箭Momo开发挖掘体验第3型姿势控制编程宠物瓶火箭阶梯

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前回，ペットボトルにプロペラをつけた模型ロケット（以下MOMO Jr．）を組み立てました（写真1）．今回は，これを吊り下げて，指定方向に向き続けるようコントロールする実験を行います．本集験で行うのは，機首の左右方向（いわゆるヨー）のI軸制御だけです．MOMO実機ではピッチやロールも合わせ3軸を並列制御しています．各軸の制御は基本的に独立なので，本実験の内容を掴めば拡張は容易です．宇宙ロケットの姿勢制御のような，実験しにくく失敗が許されない制御を行うにあたっては，アルゴリズムやパラメータはもちろh重要なのですが，それらの調整や検証をどのような手順と環境で進めていくか，開発戦略をきちhと組み立てることも負けず劣らず大切です．今回の実験では，制御アルゴリズムそのものよりも，むしろ開発の仕方に着目してください．

机译：该模型火箭（以下MOMO JR。）组装用的塑料瓶上一次（照片1）的推进器。此时，这个被挂起，以便它继续在指定方向上被引导控制的控制。它只是在该试验中鼻子的左右方向（所谓的偏航）的I轴的控制。 MOMO实际机器还控制具有三个轴平行的间距和辊。每个轴的控制基本上独立的，所以很容易扩展这个实验的内容。在控制困难的情况下，并没有实验和失败，如太空火箭，算法姿态控制和参数是重要的，但它们的调整和验证将在环境和环境推进。或组装的发展战略与H是不loseless并没有失去。在这个实验中，重点放在如何发展，而不是控制算法本身。

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来源
《トランジスタ技術》 |2019年第656期|共10页
作者
森岡澄夫;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类半导体三极管（晶体管）;
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