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【24h】

2輪車の力学モデルを作る

机译：制作双轮车的动态模型

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本特集で製作する倒立振子の物理モデルを作ります．まずは構造を単純化して，図12のように「振子」（pendulum）の部分と「車輪」（wheel）の部分に分けて考えることにします．振子部分の質量を“m_p”，車軸まわりの振子の慣性モーメントを“I_p”，車軸から振子の重心までの距離をr_p”，振子の回転角を“θ_p”とします．また，車輪の質量を“m_p”，車軸まわりの車輪の慣性モーメントを“I_w”，車輪の半径を“γ_w”，振子部分に対する車輪の回転角を“θ_w”とします．なお，実際の倒立振子には2つの車輪がありますが，ここでは1つの車輪だけが存在するものとします（そもそも，このモデルでは奥行きを考えていませh）．
机译：制作在本特殊收集中产生的倒立摆的物理模型。 首先，简化结构，并思考“摆锤”部分和“轮”（轮子）的一部分，如图12所示。 摆锤部分的质量是“M_P”，供应商围绕轴“i_p”的惯性矩，从轴向摆动轴向柱子“r_p”的重心和摆动的旋转角度是“ θ_p“。而且，车轮”m_p“的重量，车轮围绕轴”i_w“的惯性矩，车轮的半径”Γ_w“，以及车轮的旋转角度”θ_w“ “。实际的倒摆在这里只有一个轮子（首先，该模型不考虑深度h）。

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