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カルマン2輪車のハードウェア

机译：Karman 2轮硬件

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摘要

図14（p.54）に，倒立振子の全回路図を示します．「傾斜計」の回路に対して，いくつかの部品を追加した形になっています．モータ·ドライバは，手軽に入手できることから定番のTA7291Pを選びました（写真4）．このICはIN1 とIN2端子への入力によって，モータの正転と逆転を切り替えることができます．また，V_(ref)端子に加えるアナログ電圧に応じて，モータに加える電圧を変化させることができます．モータに加える電圧を制御するために，モータ·ドライバTA7291Pの制御入力端子V_(ref)にアナログ電圧を加える必要があります．しかし，STM32F401にはD-Aコンバータ（Digital to Analog converter）が搭載されていないので，そのままではアナログ電圧を出力できませh．
机译：图14（第54页）显示了倒摆的整个电路图。 几个部分被添加到“倾斜计”电路中。 电机驱动器选择了标准TA7291P可轻松获得（照片4）。 该IC通过输入IN1和IN2端子可以切换电机的前向和反向旋转。 另外，可以根据添加到V_（REF）终端的模拟电压来改变施加到电动机的电压。 为了控制施加到电动机的电压，需要将模拟电压添加到电机驱动器TA7291P的控制输入端V_（REF）中。 但是，由于D-A转换器（D-A转换器）未安装在STM32F401中，因此不能在其上输出模拟电压。

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