はじめてのモーション·コントロール 第2回 RCサーボのしくみと精度よく位置決めする方法－カクカク動作を止めたり,位置偏差を小さくしたり

川村聡

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【24h】

はじめてのモーション·コントロール第2回 RCサーボのしくみと精度よく位置決めする方法－カクカク動作を止めたり,位置偏差を小さくしたり

机译：第一运动控制2ND RC伺服方法和精确的方法 - 定位精确停止Makkaku操作或降低位置偏差

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RCサーボの欠点は内蔵コントローラが単純な比例制御であるため，ハンチングや目標偏差が出やすいことです．図1に示すように，出力軸にかかる負荷や慣性がサーボの出力容量に対して十分小さい場合，例えば第1回で実験した100gの重りを10cm持ち上げるといった場合にはそれほど問題にならなかったのですが，図2に示すように重いものを精密に動かそうとする場合には無視できませh．今回はRCサーボに指令値を送るマイコンにおいて，ハンチング現象を防いだり，位置偏差を補正したりする方法を紹介します．

机译：RC伺服的缺点是内置控制器是简单的比例控制，因此狩猎和目标偏差很容易。如图1所示。如图1所示，如果施加到输出轴的负载和惯性足够小到伺服的输出电容，例如，如果在第一次出现的100g加权重量为10cm时，则不是这样的问题这不是问题。但是，如图2所示。如图2所示，如果较重的一个是精确移动，则不能忽略它。这次，在向RC伺服发送命令值的微计算机中，我们介绍如何防止狩猎现象和正确的位置偏差。

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来源
《トランジスタ技術》 |2011年第556期|共6页
作者
川村聡;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类半导体三极管（晶体管）;
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