Networked mobile robot leader-follower trajectory tracking control with delays

Jian Feng; Xiang Qiu; Wen-An Zhang

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Networked mobile robot leader-follower trajectory tracking control with delays

机译：网络移动机器人领导者轨道轨迹跟踪控制延迟

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We consider the leader-follower trajectory tracking control problem for networked mobile robots. The leader and follower communicate with each via communication network and the network-induced delays are considered. Firstly, an uncertain system model is presented to describe the leader-follower trajectory tracking control system with delays, where the dynamics induced by the uncertain part of the delay is described by the model uncertainties. Secondly, an extended state observer (ESO) is designed to estimate the uncertainty of the trajectory tracking control system, and then the uncertainties induced by the delays are compensated by the ESO using dynamic linearisation compensation. In this way, the effects of the network induced delays are removed and the linear active disturbance rejection control (LADRC) method is thus implemented to achieve the objective of high performance trajectory tracking control. Finally, an illustrative example is presented to show the effectiveness and superiority of the proposed method.

机译：我们考虑网络移动机器人的领导者轨迹跟踪控制问题。领导者和跟随器与每个通信网络通信，并且考虑了网络感应的延迟。首先，提出了一种不确定的系统模型来描述具有延迟的引导跟随轨迹跟踪控制系统，其中由模型不确定性描述了由延迟的不确定部分引起的动态。其次，扩展状态观察者（ESO）旨在估计轨迹跟踪控制系统的不确定性，然后使用动态线性补偿来补偿延迟引起的不确定性。以这种方式，移除了网络感应延迟的效果，因此实现了线性有源干扰抑制控制（LADRC）方法以实现高性能轨迹跟踪控制的目的。最后，提出了说明性示例以表明所提出的方法的有效性和优越性。

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来源
《International journal of system control and information processing》 |2018年第3期|共13页
作者
Jian Feng; Xiang Qiu; Wen-An Zhang;
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作者单位

College of Information Engineering Zhejiang University of Technology;

College of Information Engineering Zhejiang University of Technology;

College of Information Engineering Zhejiang University of Technology;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
Mobile robot; Trajectory tracking; Networked systems; Delay; LADRC; Linear active disturbance rejection control;

机译：移动机器人;轨迹跟踪;网络系统;延迟;LADRC;线性主动扰动抑制控制;

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