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首页> 外文期刊>Mechatronics: The Science of Intelligent Machines >Force-based cooperative handling and lay-up of deformable materials: Mechatronic design, modeling, and control of a demonstrator
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Force-based cooperative handling and lay-up of deformable materials: Mechatronic design, modeling, and control of a demonstrator

机译：基于力的合作处理和可变形材料的铺设：Mechatronic设计，建模和控制器的控制

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This work presents a cooperative, force-based handling approach for the lay-up of highly deformable materials on a mold, a scenario, e. g., encountered during the manufacturing of fiber reinforced plastics. A two-dimensional preforming demonstrator is designed which reflects the basic functionality of the process under consideration. Suitable mathematical models of the demonstrator and the deformable material provide a basis for the controller design and a force-based motion planning framework for the lay-up process. The framework proves to be most flexible as it does not rely on preplanned position trajectories but calculates the movements of all manipulators on-line and can promptly react to external disturbances. Experimental results on the demonstrator underline the feasibility and performance of the presented approach for the lay-up of a deformable fabric on a double-curvature mold. (C) 2016 Elsevier Ltd. All rights reserved.
机译：这项工作提出了一种基于力的力的处理方法，用于在模具上铺设高度可变形材料，方案，e。 G.，在制造纤维增强塑料期间遇到的。 设计了一种二维预成型示范器，其反映了所考虑的过程的基本功能。 示威者和可变形材料的合适数学模型为控制器设计和用于铺设过程的力的运动规划框架提供了基础。 该框架被证明是最灵活的，因为它不依赖于预先定位的位置轨迹，而是计算所有机械手在线的运动，并可以及时对外干扰作出反应。 示威者的实验结果强调了所提出的方法的可行性和性能，用于在双曲率模具上铺设可变形织物的铺设。 （c）2016 Elsevier Ltd.保留所有权利。

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