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How to prestress compliant mechanisms for a targeted stiffness adjustment

机译：如何预应于目标刚度调整的兼容机制

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The paper deals with compliant mechanisms with a variable stiffness behavior. Devices with such a behavior are getting more and more attention in recent years, especially in contact applications such as human-robotic-interactions or haptic interfaces. In the work presented here the variable stiffness behavior is achieved by the targeted application of prestressing forces. An optimization based method is presented to identify suitable force application points. Furthermore, the amount and direction of force is determined in order to cause a specific change in stiffness. The method consists of a convex optimization formulation and is based on modal parameters. The method is intended to work for any given design of a compliant mechanism. In this publication the method is tested and evaluated using two compliant mechanisms-the cartwheel hinge and a shape-adaptive airfoil profile.
机译：本文涉及具有可变刚度行为的柔顺机制。 近年来，具有这种行为的设备越来越多地关注，特别是在人员机器人相互作用或触觉界面等联系应用中。 在这里呈现的工作中，通过预应力的目标应用来实现可变刚度行为。 提出了一种基于优化的方法来识别合适的力应用点。 此外，确定力的量和力方向以引起刚度的特定变化。 该方法包括凸优化配方，基于模态参数。 该方法旨在为任何给定的机制设计工作。 在本出版物中，使用两个柔顺机构 - 车轮铰链和形状自适应翼型分布来测试和评估该方法。

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