...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Journal of Mechanical Science and Technology >Two-stage optimization for energy-efficient bipedal walking
【24h】

Two-stage optimization for energy-efficient bipedal walking

机译：高节能双面行走的两阶段优化

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper proposes a two-stage optimization strategy for energy-efficient gait generation. At the first stage, by tracking the reference zero moment point (ZMP) trajectory, the optimal center of mass (CoM) trajectory, which contributes to the minimal unit energetic cost (UEC) of one step, is solved analytically by using an unconstrained optimization method. At the second stage, to minimize the multi-joint mechanical work, the ZMP reference during the single support phase is optimized by a constrained optimization method. As a result, by considering the feasibility constraints such as the limitation on ZMP movement, the energy-efficient walking patterns can be generated in real-time. Furthermore, the energetic performances under different step parameter configurations, which consist of step length, step duration, and time ratio of double support, are discussed. Simulations and hardware experiments have demonstrated the energetic benefits of the proposed strategy when compared with other state-of-the-art works.
机译：本文提出了一种用于节能步态的两级优化策略。在第一阶段，通过跟踪参考零时刻点（ZMP）轨迹，通过使用无约束优化来分析地解决了一个步骤的最佳质量（COM）轨迹的最佳质量（COM）轨迹，这有助于一个步骤的最小单位能量成本（UEC）方法。在第二阶段，为了最小化多关节机械工作，通过约束优化方法优化单个支持相期间的ZMP参考。结果，通过考虑诸如对ZMP运动的限制之类的可行性约束，可以实时生成节能步行模式。此外，讨论了由不同步骤参数配置下的能量性能，其包括步长，步进持续时间和双支撑的时间比。与其他最先进的工作相比，模拟和硬件实验表明了拟议的策略的能量益处。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号