Постановка проблемы. В предыдущих публикациях была описана кинематическая схема гексапода "Снежинка" и приведено решение прямой кинематической задачи. Цель. Дать решение обратной задачи кинематики гексапода, применимое к большинству насекомоподобных конструкций с тремя степенями свободы для каждой ноги. Результаты. На примере робота "Снежинка" и на основе результатов, описанных в предыдущих публикациях, дано решение обратной задачи кинематики гексапода. Показано преимущество аналитического решения над итерационным. Практическая значимость. Полученные результаты могут быть использованы для дальнейшего решения задач управления роботом, в частности синтеза походок.
展开▼
