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首页> 外文期刊>日本マリンエンジニアリング学会誌 >小型魚ロボットFOCUSの目標追従と自己位置推定
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小型魚ロボットFOCUSの目標追従と自己位置推定

机译：小鱼Lobot焦点的目标遵循和自我定位估计

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水の澄hだ浅瀬海域で，自律的に行動できる小型アクアロボットの開発を目標として，小型CMOSカメラとFPGAを搭載した小型魚ロボットFOCUSを試作した．このロボットに目標物追従と自己位置推定を行わせて，以下の結果を得た．目標物追従制御は，赤色物体の図心座標に基づいて実施した．カメラが捉えた画像の中で，目標物の図心座標が，左側にあるなら左旋回，右側にあるなら右旋回するように尾ひれ駆動機構を制御した．900 mm水槽内で赤色目標物追従実験を試みて，所定の結果を得た．まず，直進運動時の自己位置推定で所定の結果が得られた．また，ジャイロセンサを搭載することでヨー角の値が取得可能となり，デジタル画像相関法と慣性航法の手法を混ぜ合わせることによって，旋回運動時の自己位置推定についても所定の結果を得ることが出来た．加えて目標物追従と同時に，自己位置を推定できるようになった．ので，魚ロボットが目標物に対してどのように近づくのかを知ることができるようになった．
机译：一个小型CMOS相机和配备FPGA的小鱼机器人焦点是原型设计，目的是开发一个可以在水中自主行动的小型水上机器人。机器人遵循目标遵循和自我定位估计以获得以下结果。基于红色物体的不规则坐标执行目标跟踪控制。在由相机捕获的图像中，如果目标的颜色坐标旋转，在右侧旋转，则控制尾部驱动机构以右转。在900mm水箱中尝试了一种红眼目标跟踪实验，以获得预定结果。首先，通过直移时通过自定位估计获得预定结果。另外，通过安装陀螺仪传感器，可以获得横摆角的值，并且可以通过在枢转时混合自定位方法来获得数字图像相关方法和惯性导航方法的方法运动。稻田。另外，与目标跟踪同时，已经可以估计其自己的位置。因此，可以了解鱼机机器人如何接近目标。

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