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首页> 外文期刊>International Journal of Computer Integrated Manufacturing >A human mimicking control strategy for robotic deburring of hard materials
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A human mimicking control strategy for robotic deburring of hard materials

机译：硬质材料机器人去毛刺的人类模拟控制策略

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This paper deals with the use of an industrial robot (IR) for the deburring of hard material items (i.e. cast iron items). The control strategies introduced in this paper aim to mimic the human behaviour during the manual deburring. On the basis of force feedback, provided from a 1-axis load cell, the nominal deburring trajectory is optimised and deformed making multiple repetitions. The deburring trajectory is repeated until completing the nominal deburring path. The removal of thin layers of materials allows the robot to operate at high feed rates avoiding spindle stall and without exciting elastics effects on the mechanical structure of the system. Furthermore, a method to automatically detect the force changepoints, related to the presence of a burr, without tuning force thresholds, is discussed. The human mimicking control strategy is compared with a standard industrial approach demonstrating a reduction of the task cycle time and an improvement of the finishing quality.
机译：本文涉及使用工业机器人（IR）进行硬质物质（即铸铁物品）的去毛刺。 本文介绍的控制策略旨在模仿手动去毛刺期间的人类行为。 在从1轴称重传感器中提供的力反馈的基础上，标称去毛刺轨迹是优化和变形的多重重复。 重复去毛刺轨迹，直到完成名义上的去毛刺路径。 薄层材料的去除允许机器人以高进料速率操作，避免主轴失速，而不会对系统的机械结构施加令人兴奋的弹性效应。 此外，讨论了自动检测与没有调谐力阈值的毛刺的存在的力转换点的方法。 将人体模仿控制策略与标准工业方法进行比较，证明了任务循环时间的减少和完善质量的提高。

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