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Coordination and collision avoidance for Lagrangian systems with disturbances

机译：具有干扰的拉格朗日系统的协调和避免碰撞

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In this paper we address the problem of cooperation and collision avoidance for Lagrangian systems with input disturbances. We design control laws that guarantee cooperation as well as collision-free maneuvers. We show, using a two-step proof, that the avoidance part of the control laws guarantees safety of the agents independently of the coordinating part. Then, we establish an ultimate bound on the region to which all the agents converge to. The obtained theoretical results are illustrated through numerical examples.
机译：在本文中，我们解决了具有输入干扰的拉格朗日系统的协作和避免碰撞问题。我们设计控制法则，以确保合作以及无冲突的演习。我们通过两步证明证明，控制律的避免部分保证了代理的安全，而与协调部分无关。然后，我们在所有特工收敛到的区域上建立最终界限。数值算例说明了所获得的理论结果。

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