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Design and control of a heavy material handling manipulator for agricultural robots

机译：农业机器人重型物料搬运机械手的设计与控制

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In this paper, we propose a manipulation system for agricultural robots that handle heavy materials. The structural systems of a mobile platform and a manipulator are selected and designed after proposing new knowledge about agricultural robots. Also, the control systems for these structural systems are designed in the presence of parametric perturbation and uncertainty while avoiding conservative results. The validity of both the structural and control systems is confirmed by conducting watermelon harvesting experiments in an open field. Furthermore, an explicit design procedure is confirmed for both the structural and control systems and three key design tools are clarified.
机译：在本文中，我们提出了一种用于处理重物的农业机器人的操纵系统。在提出有关农业机器人的新知识之后，选择并设计了移动平台和机械手的结构系统。同样，这些结构系统的控制系统是在存在参数扰动和不确定性的情况下设计的，同时避免了保守的结果。通过在空地上进行西瓜收获实验，可以确认结构和控制系统的有效性。此外，确定了针对结构和控制系统的明确设计程序，并阐明了三个关键设计工具。

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