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An algorithm for robust explicit/multi-parametric model predictive control

机译：鲁棒的显式/多参数模型预测控制算法

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A new algorithm for robust explicit/multi-parametric Model Predictive Control (MPC) for uncertain, linear discrete-time systems is proposed. Based on previous work on Dynamic Programming (DP), multi-parametric Programming and Robust Optimization, the proposed algorithm features, (i) a DP reformulations of the MPC optimization problem, (ii) a robust reformulation of the constraints, and (iii) a multi-parametric programming step, where the control variables are obtained as explicit functions of the state variable, such that the state and input constraints are satisfied for all admissible values of the uncertainty. A key feature of the proposed procedure is that, as opposed to previous methods, it only solves a convex multi-parametric programming problem for each stage of the DP procedure.
机译：提出了一种用于不确定线性离散时间系统的鲁棒显式/多参数模型预测控制（MPC）算法。基于先前在动态规划（DP），多参数规划和鲁棒优化方面的工作，所提出的算法具有以下特点：（i）MPC优化问题的DP重构，（ii）约束的鲁棒重构，以及（iii）一个多参数编程步骤，在该步骤中，获得控制变量作为状态变量的显式函数，从而对于不确定性的所有允许值都满足状态和输入约束。所提出的过程的关键特征是，与先前的方法相反，它仅解决了DP过程每个阶段的凸多参数编程问题。

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