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Multi-agent Architecture Model for Driving Mobile Manipulator Robots

机译：用于驱动移动机械手机器人的多主体体系结构模型

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In this article, we present generic hierarchical behavior-based architecture model for driving mobile manipulator robots. Two behaviors are of high-level. They constitute the Supervisory agent, which manages the global system. Two others are of intermediate-level and finally one behavior is of low-level. These last ones constitute the Mobile Robot agent and the Manipulator Robot agent controlling, respectively, the mobile base and the manipulator arm. The choice of the suggested model is justified by the generic character of the proposed agent model and by the possibility of integrating the whole in a distributed robotic system. The model is formalized in Agent UML from the conceptual level to the implementation level. The interaction between the various agents is modeled by the use of the interaction diagrams of Agent UML (states and protocol diagrams).
机译：在本文中，我们提出了用于驱动移动机械手机器人的基于通用分层行为的体系结构模型。两种行为是高层的。它们构成管理全局系统的监督代理。另外两个是中级的，最后一个行为是低级的。最后这两个组件分别构成了移动机器人代理和操纵机器人代理，它们分别控制移动基座和操纵臂。所建议模型的选择是通过所建议代理模型的通用特性以及将整体集成到分布式机器人系统中的可能性来证明的。该模型在Agent UML中从概念级别到实现级别都已正式化。各种代理之间的交互通过使用代理UML的交互图（状态和协议图）进行建模。

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