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Distributed bounded-error state estimation based on practical robust positive invariance

机译：基于实用鲁棒正不变性的分布式有界错误状态估计

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We propose a state estimator for linear discrete-time systems composed by coupled subsystems affected by bounded disturbances. The architecture is distributed in the sense that each subsystem is equipped with a local state estimator that exploits suitable pieces of information from parent subsystems. Furthermore, each local estimator reconstructs the state of the corresponding subsystem only. Different from methods based on moving horizon estimation, our approach does not require the online solution to optimisation problems. Our state estimation scheme, which is based on the notion of practical robust positive invariance, also guarantees satisfaction of constraints on local estimation errors and it can be updated with a limited computational effort when subsystems are added or removed.
机译：我们为线性离散时间系统提出了一种状态估计器，该系统由受有界干扰影响的耦合子系统组成。从每个子系统都配备有本地状态估计器的角度来看，该体系结构是分布式的，该估计器利用来自父子系统的适当信息。此外，每个局部估计器仅重建相应子系统的状态。与基于移动视野估计的方法不同，我们的方法不需要在线解决优化问题。我们的状态估计方案基于实际稳健的正不变性的概念，还保证满足对局部估计误差的约束条件，并且在添加或删除子系统时，可以用有限的计算量来更新它。

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