Velocity control of robot manipulators: analysis and experiments

Moreno J.; Kelly R.

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Velocity control of robot manipulators: analysis and experiments

机译：机器人机械手的速度控制：分析和实验

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This paper addresses the velocity control of robot manipulators in joint space, assuming Lagrangian non-linear dynamics, by three control schemes resulting as extensions of proportional-integral velocity regulators of direct current motors. The feasibility of these control strategies is evaluated through experiments on a two degree-of-freedom direct-drive arm. [References: 21]

机译：本文假设了拉格朗日非线性动力学，通过三种控制方案扩展了直流电动机的比例积分速度调节器，从而解决了关节空间中机器人机械手的速度控制问题。这些控制策略的可行性通过在两个自由度直接驱动臂上的实验进行评估。 [参考：21]

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来源
《International Journal of Control》 |2003年第14期|共8页
作者
Moreno J.; Kelly R.;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类控制论、信息论（数学理论）;
关键词
Direct-drive robot; Identification; Motors; Design; Arm;

机译：直驱机器人;识别;电机;设计;手臂;

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