Robust finite-time containment control for high-order multi-agent systems with matched uncertainties under directed communication graphs

Fu Junjie; Wang Jinzhi

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Robust finite-time containment control for high-order multi-agent systems with matched uncertainties under directed communication graphs

机译：有向通信图下具有匹配不确定性的高阶多智能体系统的鲁棒有限时间约束控制

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In this paper, we study the robust finite-time containment control problem for a class of high-order uncertain nonlinear multi-agent systems modelled as high-order integrator systems with bounded matched uncertainties. When relative state information between neighbouring agents is available, an observer-based distributed controller is proposed for each follower using the sliding mode control technique which solves the finite-time containment control problem under general directed communication graphs. When only relative output information is available, robust exact differentiators and high-order sliding-mode controllers are employed together with the distributed finite-time observers. It is shown that robust finite-time containment control can still be achieved in this situation. An application in the coordination of multiple non-holonomic mobile robots is used as an example to illustrate the effectiveness of the proposed control strategies.

机译：在本文中，我们研究了一类高阶不确定非线性多智能体系统的鲁棒有限时间约束控制问题，该系统被建模为具有有限匹配不确定性的高阶积分器系统。当相邻代理之间的相对状态信息可用时，使用滑模控制技术为每个跟随者提出一个基于观察者的分布式控制器，该技术解决了一般有向通信图下的时限控制问题。当只有相对的输出信息可用时，将鲁棒的精确微分器和高阶滑模控制器与分布式有限时间观测器一起使用。结果表明，在这种情况下仍然可以实现鲁棒的有限时间控制。以在多个非完整移动机器人的协调中的应用为例来说明所提出的控制策略的有效性。

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来源
《International Journal of Control》 |2016年第6期|共15页
作者
Fu Junjie; Wang Jinzhi;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类控制论、信息论（数学理论）;自动控制、自动控制系统;
关键词
finite-time containment control; directed graphs; high-order uncertain system; non-holonomic mobile robots; Multi-agent system;

机译：有限时间控制;有向图;高阶不确定系统;非完整移动机器人;多智能体系统;

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