Optimal integral sliding mode control scheme based on pseudospectral method for robotic manipulators

Rongjie Liu; Shihua Li

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Optimal integral sliding mode control scheme based on pseudospectral method for robotic manipulators

机译：基于伪谱方法的机械臂最优积分滑模控制方案

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For a multi-input multi-output nonlinear system, an optimal integral sliding mode control scheme based on pseudospectral method is proposed in this paper. And the controller is applied on rigid robotic manipulators with constraints. First, a general form of integral sliding mode is designed with the aim of restraining disturbance. Then, pseudospectral method is adopted to deal with constrained optimal control problem. In consideration of the benefits of both methods, an optimal integral sliding mode controller is given, which is based on the combination of integral sliding mode and pseudospectral method. The stability analysis shows that the controller can guarantee stability of robotic manipulator system. Simulations show the effectiveness of proposed method.

机译：针对多输入多输出非线性系统，提出了一种基于伪谱方法的最优积分滑模控制方案。该控制器可应用于有约束的刚性机器人操纵器。首先，为了抑制干扰，设计了整体滑动模式的一般形式。然后，采用伪谱方法处理约束最优控制问题。考虑到两种方法的优点，给出了一种基于积分滑模和伪谱方法的最优积分滑模控制器。稳定性分析表明，该控制器可以保证机器人机械手系统的稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性。

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来源
《International Journal of Control》 |2014年第6期|共10页
作者
Rongjie Liu; Shihua Li;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类控制论、信息论（数学理论）;自动控制、自动控制系统;
关键词
optimal control; integral sliding mode; pseudospectral method; robotic manipulators;

机译：最优控制;积分滑模;伪谱法;机器人;

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