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Model of kinesthetically and visually controlled arm movement

机译：运动和视觉控制手臂运动的模型

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This paper describes a preliminary simulation of kinesthetic control systems that operate a humanoid arm having three degrees of freedom. The design is in part a literal interpretation of the stretch and tendon reflexes considered as control systems. A second level of control converts independent control of three joint angles into a trio of systems controlling the tip of the arm in pitch, yaw and distance coordinates centered on the shoulder. The basic properties of muscles are included, and the arm movements are calculated using equations describing the physical dynamics of the arm. A 'visual servo' level of control is included in preliminary form. The model exhibits realistic behavior, producing stable and fast control without computing either inverse kinematics or inverse dynamics.
机译：本文介绍了运动控制系统的初步仿真，该系统控制具有三个自由度的人形手臂。该设计部分是对被认为是控制系统的拉伸和腱反射的字面解释。第二级控制将对三个关节角度的独立控制转换成三组系统，该系统以俯仰，偏航和以肩膀为中心的距离坐标来控制手臂的尖端。包括肌肉的基本属性，并使用描述手臂物理动力学的方程式来计算手臂运动。初步形式包括“视觉伺服”控制级别。该模型表现出逼真的行为，无需进行逆运动学或逆动力学计算即可产生稳定且快速的控制。

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