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首页> 外文期刊>International Journal of Mechatronics and Manufacturing Systems >Micro manipulation by a compliant piezoelectric micro gripper towards robotic micro assembly
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Micro manipulation by a compliant piezoelectric micro gripper towards robotic micro assembly

机译：顺应性压电微型夹具对机器人微型组件进行的微型操纵

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This paper presents a new design of mobile micro manipulation system for robotic micro assembly where a compliant piezoelectric actuator-based micro gripper is designed for handling the miniature parts. The compensation of misalignment during robotic peg-in-hole assembly is achieved by this compliant micro gripper because the piezoelectric actuator has capability of producing the displacement in micron range and generates high force instantaneously. The throughput/speed analysis of mobile micro manipulation system is carried out for picking and placing the peg from one hole to next hole position. An analysis of piezoelectric actuator-based micro gripper has also been discussed where voltage is controlled through a proportional-derivative (PD) controller. By developing a prototype, it is demonstrated that compliant piezoelectric actuator-based micro gripper is capable of handling the peg-in-hole assembly task in a mobile micro manipulation system.
机译：本文介绍了一种用于机器人微型装配的移动微型操纵系统的新设计，其中设计了一种基于压电致动器的微型抓爪，用于处理微型零件。通过这种顺应性的微型抓取器，可以实现在机器人固定式孔内组装过程中未对准的补偿，因为压电致动器具有产生微米范围内位移的能力，并且可以瞬间产生高力。进行移动微操纵系统的生产能力/速度分析，以便从一个孔中将销钉放置到下一个孔位置。还讨论了基于压电致动器的微型抓取器的分析，其中通过比例微分（PD）控制器控制电压。通过开发原型，证明了基于压电致动器的微型抓取器能够处理移动微型操纵系统中的孔内钉装配任务。

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