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Differential evolution techniques for the structure-control design of a five-bar parallel robot

机译：五杆并联机器人结构控制设计的差分进化技术

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The present work deals with the use of a constraint-handling differential evolution algorithm to solve a nonlinear dynamic optimization problem (NLDOP) with 51 decision variables Anovel mechatronic design approach is proposed as an NLDOP, where both the structural parameters of a non-redundant parallel robot and the control parameters are simultaneously designed with respect to a performance criterion. Additionally, the dynamic model of the parallel robot is included in the NLDOP as an equality constraint. The obtained solution will be a set of optimal geometric parameters and optimal PID control gains. The optimal geometric parameters adjust the dynamic and the kinematic parameters, optimizing then, the link shapes of the robot. The proposed mechatronic design approach is applied to design simultaneously both the mechanical structure of a five-bar parallel robot and the PID controller.
机译：本工作涉及使用约束处理差分进化算法来解决具有51个决策变量的非线性动态优化问题（NLDOP）。提出了将Anovel机电设计方法作为NLDOP，其中非冗余并行结构的两个结构参数机器人和控制参数是根据性能标准同时设计的。另外，并行机器人的动态模型作为等式约束包含在NLDOP中。获得的解决方案将是一组最佳几何参数和最佳PID控制增益。最佳几何参数会调整动态和运动学参数，然后优化机器人的链接形状。所提出的机电设计方法可用于同时设计五杆并联机器人的机械结构和PID控制器。

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