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首页> 外文期刊>Fortschritt-Berichte VDI, Reihe 8. Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik >Autonomous Robot Work Cell Exploration Using Multisensory Eye-in-Hand Systems
【24h】

Autonomous Robot Work Cell Exploration Using Multisensory Eye-in-Hand Systems

机译：使用多感觉手眼系统的自主机器人工作单元探索

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The thesis presents a novel sensor-based approach to robotic exploration of partly unknown environments. Designed to facilitate automated work processes in flexible work cells, an efficient and reliable task-dependent exploration is performed by integrating flexible sensor systems, probabilistic environment representations, view and motion planning, and the fusion of information. Safe motion planning is achieved by multisensory data acquisition. The methods and sensors are evaluated in 3-D simulations resulting into design criteria for a multi-purpose exploration sensor, the 3D-Modeller. Experiments for exploration of workspace, regions of interest, and combined missions are successfully performed. The developed method, which considers environment uncertainty in the planning process, enables flexible information gain-driven missions.
机译：本文提出了一种新颖的基于传感器的方法，用于部分未知环境的机器人探索。通过在灵活的工作单元中促进自动化工作流程而设计，通过集成灵活的传感器系统，概率环境表示，视图和运动计划以及信息融合来执行高效且可靠的任务相关探索。通过多传感器数据采集来实现安全的运动计划。在3-D模拟中对方法和传感器进行了评估，从而得出了多功能探测传感器3D-Modeller的设计标准。探索工作空间，感兴趣的区域和组合任务的实验已成功执行。所开发的方法在规划过程中考虑了环境的不确定性，可以实现灵活的信息获取驱动型任务。

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