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首页> 外文期刊>Fortschritt-Berichte VDI, Reihe 8. Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik >Entwurf von Zustandsschatzern fur Multiratenabtastsysteme zur Lageregelung eines Roboterarms
【24h】

Entwurf von Zustandsschatzern fur Multiratenabtastsysteme zur Lageregelung eines Roboterarms

机译：用于机器人手臂位置控制的多速率扫描系统的状态估计器的设计

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In der vorliegenden Arbeit wird ein Konzept zur Absolutpositionierung eines zweiachsigen Robotersystems entwickelt, an dem Sensorinformationen mit unterschiedlichen Abtastzeiten verfugbar sind. Den Schwerpunkt bildet der Entwurf eines Multiratenfilters, das Eingangsdaten fur ein zur Absolutortung verwendetes Radarsystem und fur eine Trajektorienfolgeregelung liefert. In der Arbeit werden Zustandsschatzer fur lineare und nichtlineare Multiratenabtastsysteme betrachtet. Lineare Systeme werden unter Anwendung des Lifting-Operators in eine zeitinvariante Darstellung uberfuhrt. Mit Hilfe klassischer Reglerentwurfs- und Optimierungsverfahren wird so ein effizienter Entwurf deterministischer Beobachter und stochastische Filter ermoglicht. Mit den Methoden der Sensordatenfusion wird ein nichtlineares Multiratenfilter konzipiert, das in der Lage ist, auch zeitverzogert eintreffende Messungen optimal zu verarbeiten. Eine Methodik zur Trajektorienplanung sowie eine nichtlineare Trajektorienfolgeregelung vervollstandigen das Positionierungskonzept des Roboterarms.
机译：在本工作中，提出了一种用于两轴机器人系统的绝对定位的概念，在该概念上可获得具有不同采样时间的传感器信息。重点是多速率滤波器的设计，该滤波器可为用于绝对定位和轨迹跟踪的雷达系统提供输入数据。本文考虑了线性和非线性多速率采样系统的状态估计器。使用提升运算符将线性系统转换为时不变表示。在经典的控制器设计和优化过程的帮助下，确定性观察者和随机滤波器的高效设计成为可能。使用传感器数据融合的方法，设计了一种非线性多速率滤波器，该滤波器能够最佳地处理延迟到达的测量。轨迹规划方法和非线性轨迹序列控制完成了机器人手臂的定位概念。

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