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腹部投影方式による腹腔鏡下手術支援システム:鉗子挿入支援機能の開発

机译：腹腔镜腹腔镜手术支持系统：钳子插入支持功能的发展

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腹腔鏡下手術において,鉗子挿入の際に手術対象外の臓器に鈴子が誤って接触し損傷させる事例が数多く報告されている.この原因として,腹腔内の腹腔鏡の位置 向きの直感的な把握が困難なことがあげられる.そこで本研究では,立件視プロジェクターを用いた患者腹部への画像の重畳表示によって,鉗子の挿入支援を行うシステムを構築することを目的とした.重畳表示には,腹腔内の腹腔鏡とその撮影範囲の立体的な画像を用いる.本システムでは,腹部形状を取得することによって,投影による画像の歪みを補正した.さらに,術者の視点位置をリアルタイムで取得することによって,投影画像を術者の視点移動に対応させた.また,通常の手術方式との比較実験により本提案システムに基づく鉗子挿入操作の有効性を確認した.
机译：在腹腔镜手术中，有许多报道说，在插入钳子时，Suzuko不小心接触并损坏了不需手术的器官，其原因是直观地掌握了腹腔镜在腹腔中的位置。因此，本研究的目的是构建一个通过使用垂直视觉投影仪将图像叠加在患者腹部上来支持钳子插入的系统。使用腹腔内窥镜的三维图像及其成像范围，通过获取腹部形状来校正由于投影引起的图像畸变，并实时获取操作者的视点位置。这样，使投影图像与操作者视点的移动相对应，此外，通过与常规手术方法的对比实验，证实了基于所提出的系统的钳子插入操作的有效性。

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