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【24h】

Lateral vehicle-dynamic observers: simulations and experiments

机译：横向车辆动力学观察器：模拟和实验

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This paper proposes and compares four observers designed to calculate vehicle sideslip angle and lateral tyre forces. The different observers are derived from the Extended Kalman Filter (EKF), the single-track model and use different tyre-force models. The first three tyre-force models are the linear model, the Burckhardt model and the Pacejka model. The remaining tyre-force model, the 'linear adaptive' model, is used to correct wheel cornering stiffness errors. The paper describes observers, along with a road-friction identification method. Observers are first compared in a simulation context using a professional vehicle simulator. Subsequently, observers are applied to experimental data.
机译：本文提出并比较了四个用来计算车辆侧滑角和轮胎侧向力的观察者。不同的观察者来自扩展卡尔曼滤波器（EKF），单轨模型，并使用不同的轮胎力模型。前三个轮胎力模型是线性模型，Burckhardt模型和Pacejka模型。剩余的轮胎力模型（“线性自适应”模型）用于校正车轮转弯刚度误差。本文描述了观察者，以及道路摩擦识别方法。首先使用专业的车辆模拟器在仿真环境中比较观察员。随后，将观察者应用于实验数据。

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