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【24h】

Model-based control of a 6-dof electrohydraulic Stewart-Gough platform

机译：6自由度电液Stewart-Gough平台的基于模型的控制

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In this paper, a novel model-based controller for a six Degree-of-Freedom (dof) electrohydraulic Stewart-Gough platform is developed. Dynamic models of low complexity are employed that describe the salient dynamics of the main electrohydraulic components. Rigid body equations of motion and hydraulics dynamics, including friction and servovalve models are used. The developed feedback controller uses the system dynamic and hydraulic model to yield servovalve currents, so that the error dynamics converge asymptotically to zero, independent of load variations. In this approach, force, pressure or acceleration feedback is not required. Simulations with typical desired trajectory inputs are presented and a good performance of the controller is obtained. The proposed methodology can be extended to electrohydraulic serial or closed-chain manipulators and simulators.
机译：在本文中，开发了一种新颖的基于模型的六自由度电液Stewart-Gough平台控制器。采用低复杂度的动态模型来描述主要电动液压组件的显着动力学。使用运动和液压动力学的刚体方程，包括摩擦和伺服阀模型。开发的反馈控制器使用系统动态和液压模型来产生伺服阀电流，从而使误差动态渐近收敛至零，而与负载变化无关。在这种方法中，不需要力，压力或加速度反馈。提出了具有典型期望轨迹输入的仿真，并获得了良好的控制器性能。所提出的方法可以扩展到电动液压串行或闭链操纵器和模拟器。

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