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【24h】

Fuzzy logic path tracking control for autonomous non-holonomic mobile robots: Design of System on a Chip

机译：自主非完整移动机器人的模糊逻辑路径跟踪控制：片上系统设计

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This paper presents a System on Chip (SoC) for the path following task of autonomous non-holonomic mobile robots. The SoC consists of a parameterized Digital Fuzzy Logic Controller (DFLC) core and a flow control algorithm that runs under the Xilinx Microblaze soft processor core. The fuzzy controller supports a fuzzy path tracking algorithm introduced by the authors. The FPGA board hosting the SoC was attached to an actual differential-drive Pioneer 3-DX8 robot, which was used in field experiments in order to assess the overall performance of the tracking scheme. Moreover, quantization problems and limitations imposed by the system configuration are also discussed.
机译：本文针对自主非完整移动机器人的任务提出了一种片上系统（SoC）。 SoC由参数化的数字模糊逻辑控制器（DFLC）内核和在Xilinx Microblaze软处理器内核下运行的流控制算法组成。模糊控制器支持作者介绍的模糊路径跟踪算法。托管SoC的FPGA板连接到实际的差分驱动器Pioneer 3-DX8机器人，该机器人在现场实验中用于评估跟踪方案的整体性能。此外，还讨论了系统配置带来的量化问题和限制。

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