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Design of adaptive controllers using partial certainty equivalence principle

机译：基于部分确定性等效原理的自适应控制器设计

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Optimal stochastic control problem for general non-linear dynamic system with unknown parameters is considered. An approximative assumption, which has been named partial certainty equivalence (PCE) principle, is suggested for design of adaptive controllers of non-linear and linear stochastic systems. For derivation of a suboptimal controller with the PCE principle the certainty equivalence (CE) assumption is used only for the part of the system states and unknown parameters. The PCE control policy has a simple form for linear systems with unknown parameters. It is suggested in the present paper to design adaptive dual control using the PCE assumption and bicriterial optimization to derive the adaptive controller with the optimal persistent excitation. Simulated examples are used to demonstrate the potential of the suggested method and its superiority over the generally used CE-controllers.
机译：考虑了参数未知的非线性系统的最优随机控制问题。为设计非线性和线性随机系统的自适应控制器，提出了一种近似假设，即部分确定性等价原理。为了使用PCE原理推导次优控制器，确定性等价（CE）假设仅用于部分系统状态和未知参数。对于参数未知的线性系统，PCE控制策略具有简单的形式。本文建议使用PCE假设和双向优化设计自适应双控制，以推导具有最佳持续激励的自适应控制器。仿真示例用于证明所建议方法的潜力及其相对于常用的CE控制器的优越性。

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