Force/torque sensing applied to industrial robotic deburring

J. Norberto Pires; John Ramming; Ricardo Araujo

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Force/torque sensing applied to industrial robotic deburring

机译：力/扭矩感应应用于工业机器人去毛刺

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Force/torque sensing is very important for several automatic and industrial robotic applications. Basically, if precise control of the forces that arise from contact between tools and parts is required to successfully complete the automatic task, then a force/torque sensor is needed along with some force/torque control technique. In this paper we focus on force/torque sensing aspects applied to industrial robotic tasks. Concentrating on a particular type of force/torque sensor, we demonstrate how to use them and how to integrate them into force/torque control applications using robots. Finally, an industrial application is presented where force control was fundamental for the success of the task.

机译：力/转矩感测对于几种自动和工业机器人应用非常重要。基本上，如果需要精确控制由工具和零件之间的接触产生的力才能成功完成自动任务，那么就需要一个力/转矩传感器以及一些力/转矩控制技术。在本文中，我们专注于应用于工业机器人任务的力/扭矩传感方面。着重于特定类型的力/扭矩传感器，我们演示了如何使用它们以及如何使用机器人将它们集成到力/扭矩控制应用中。最后，提出了一种工业应用，其中力控制是任务成功的基础。

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来源
《Sensor Review》 |2002年第3期|共10页
作者
J. Norberto Pires; John Ramming; Ricardo Araujo;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化元件、部件;
关键词
sensors; robots; deburring; control;

机译：传感器;机器人;去毛刺;控制;

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