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【2h】

Dead reckoning of a skid steer mobile robot using fuzzy

机译：基于模糊的滑行转向移动机器人航位推算

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In the context of autonomous navigations, controlling a four-wheel skid steer mobile robot is quite a challenge. Position estimation using odometric systems tend to give a rather poor estimation of position when implemented on it. In this paper, a fuzzy logic approach is described in order to minimize the position and orientation errors caused by odometric problems. The fuzzy logic maps the inputs heading and distance errors determined by the odometry readings to the outputs of translational and rotational speed of the mobile robot. Through experimental results, the effectiveness of the designed controller has been proven to compensate the position and orientation errors by almost 100 percent.
机译：在自主导航的情况下，控制四轮滑移转向移动机器人是一个很大的挑战。当使用测距系统进行位置估计时，如果在位置上进行估计，往往会得出较差的位置估计。在本文中，描述了一种模糊逻辑方法，以最小化由测距问题引起的位置和方向误差。模糊逻辑将由里程计读数确定的输入航向和距离误差映射到移动机器人的平移和旋转速度输出。通过实验结果，已证明所设计控制器的有效性可几乎补偿100％的位置和方向误差。

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