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【2h】

An online motion planning algorithm for a 7DOF redundant manipulator

机译：一种7DOF冗余机械手的在线运动规划算法

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For a 7 degree of freedom (7DOF) manipulator which has redundant DOF, traditional numerical algorithm for the inverse kinematic model just provides only one possible solution for desired position and orientation of end-effector which can not fully use the redundancy feature of the 7DOF manipulator. This paper proposes an online motion planning algorithm for a 7DOF manipulator with an analytical inverse kinematic model. This algorithm uses a new constraint named Elbow Angle besides traditional position and orientation matrix constraint to solve the inverse kinematic model. By Using this new constraint, an analytical solution of the inverse kinematic model for this 7DOF manipulator is deduced and the Elbow Angle is autonomously decided online by the environment information. The simulation results demonstrate the high accuracy, fast computation and valuable application of this algorithm. © 2010 IEEE.
机译：对于具有冗余自由度的7自由度（7DOF）机械手，逆运动学模型的传统数值算法仅提供了一种针对末端执行器所需位置和方向的可能解决方案，而该方案无法充分利用7DOF机械手的冗余功能。本文提出了一种具有解析逆运动学模型的7DOF机械臂在线运动规划算法。该算法除了使用传统的位置和方向矩阵约束之外，还使用了一个名为“肘角度”的新约束来求解逆运动学模型。通过使用这个新约束，推导了该7自由度机械臂的逆运动学模型的解析解，并且通过环境信息在线自动确定了弯头角度。仿真结果证明了该算法的高精度，快速计算和有价值的应用。 ©2010 IEEE。

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