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自動導引車之模糊循跡控制系統設計與製作

机译：自动导引车之模糊循迹控制系统设计与制作

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摘要

本文旨在發展無路徑導引自動搬運車的模糊循跡控制系統設計方法及其實現製作ud技術。 以卡門濾波器為基礎的多重感測器融合技術被使用來融合編碼器（ Encoder ）、轉ud速陀羅儀（ Rate-Gyroscope ）與電子數位羅盤（ Compass ）等資訊而完成的位置推算器ud（ Dead-Reckoning ）的設計，使車體的位置與方向在一定的行駛距離內，維持其所需的精ud確度。模糊路徑控制法則是依一般人駕駛車輛的操作經驗而建立的，其目的在控御車體精準ud而流暢地依循設定的導引路徑行駛。模糊路徑控制器的輸入語言變數的三角形歸屬函數設計ud是運用基因法則以朝往最小姿態平方差和的方式自動搜尋得之。最後先藉由電腦模擬，可迅ud速而有效地估算出位置推算器與模糊路徑控制器參數，再進行實驗以檢證其有效性與可行性ud，與比較模糊與 PID 路徑控制器之性能差異。
机译：本文旨在发展无路径导引自动搬运车的模糊循迹控制系统设计方法及其实现制作ud技术。以卡门滤波器为基础的多重感测器融合技术被使用来融合编码器（ Encoder ）、转ud速陀罗仪（ Rate-Gyroscope ）与电子数位罗盘（ Compass ）等资讯而完成的位置推算器ud（ Dead-Reckoning ）的设计，使车体的位置与方向在一定的行驶距离内，维持其所需的精ud确度。模糊路径控制法则是依一般人驾驶车辆的操作经验而建立的，其目的在控御车体精准ud而流畅地依循设定的导引路径行驶。模糊路径控制器的输入语言变数的三角形归属函数设计ud是运用基因法则以朝往最小姿态平方差和的方式自动搜寻得之。最后先藉由电脑模拟，可迅ud速而有效地估算出位置推算器与模糊路径控制器参数，再进行实验以检证其有效性与可行性ud，与比较模糊与PID 路径控制器之性能差异。

著录项

  • 作者

    蔡清池; 張智富;

  • 作者单位
  • 年度 2014
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 zh_TW
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