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研磨工艺的控制方法、研磨装置和机器人研磨系统

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本发明公开了一种研磨工艺的控制方法、研磨装置和机器人研磨系统，该控制方法具体为：研磨初始阶段，执行速度控制以控制磨具与被加工件相对靠近的速度；检测磨具与被加工件之间的压力，判断磨具与被加工件之间的接触压力与预设接触压力的大小，当所检测的接触压力大于或者等于预设接触压力时，则停止执行速度控制，并执行扭矩控制以控制驱动部件的输出扭矩使磨具与被加工件之间的压力由当前状态的接触压力逐渐增长至预定磨削压力范围，并维持接触压力处于预定磨削压力范围对被加工件进行研磨；控制方法可以起到很好的力缓冲作用，起到很好保护磨具，提高磨具使用寿命，以及增加被加工件表面加工精度的作用。

著录项

公开/公告号CN109202721A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-01-15

原文格式PDF
申请/专利权人株式会社安川电机;
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申请/专利号CN201710534319.6
发明设计人三原秀一;凌夏冰;周雯瑾;
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申请日2017-07-03
分类号
代理机构北京集佳知识产权代理有限公司;
代理人李带娣
地址日本北九州市八幡西区黑崎城石2番1号
入库时间 2024-02-19 06:43:01

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-02-12

实质审查的生效 IPC(主分类):B24B51/00 申请日:20170703

实质审查的生效
2019-01-15

公开

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