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对RoboCup比赛的NAO机器人寻球步态优化方法

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摘要

本发明公开了一种NAO机器人的寻球步态优化方法，包括：NAO机器人头部摄像头寻找并确认识别到足球并锁定，计算足球与NAO机器人的方位角度差；若角度差小于75°时，则使用NAOqi系统原生给定的腿部上下抖动方式旋转；若角度差大于75°小于105°时，采取转向为90°的库文件，并在机器人前进靠近足球的过程中进行小幅度的调整角度；若角度差在105°和135°之间时，则采取转向120°的库文件进行滑动转向；若角度差在135°与180°之间时则采用转向150°的库文件进行滑动转向。本发明将机器人的转身过程变为直接利用腿部各个关节之间的灵活转动，使得腿部和脚底在地面直接产生滑动，保持了良好的稳定性。

著录项

  • 公开/公告号CN109828568A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-05-31

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 武汉理工大学;

    申请/专利号CN201910117554.2

  • 发明设计人 万勇;杨文迪;晏阳天;彭博文;

    申请日2019-02-15

  • 分类号

  • 代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司;

  • 代理人许美红

  • 地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

  • 入库时间 2024-02-19 10:24:21

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-06-25

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20190215

    实质审查的生效

  • 2019-05-31

    公开

    公开

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