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一种基于三元素构型描述的群体自组装机器人构型方法

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摘要

本发明公开了一种基于三元素构型描述方法的群体自组装机器人构型策略，步骤包括：1)输入目标拓扑关系；2)构造三元素构型数据；3)选择主、被动对接单体；4)规划被动部分导航信息；5)控制对接机构完成对接；6)更新单体的构型数据；7)构建新加入单体的构型数据；8)判断构型是否构建完成；9)输出最终构型。本发明采用三元素构型描述方法，结合其极坐标形式，通过上层的三元素构型数据与底层的极坐标构型数据结合，完成了一种基于正棱柱外形的群体自组装机器人的构型构建。该方法克服了现有构型策略的不足，具有数据量少，便于控制的优点，可应用于链式对接群体自组装机器人的阵型构建。

著录项

  • 公开/公告号CN110065071A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-07-30

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 西安电子科技大学;

    申请/专利号CN201910391196.4

  • 发明设计人 代季鹏;张硕;张树新;

    申请日2019-05-11

  • 分类号

  • 代理机构西安吉顺和知识产权代理有限公司;

  • 代理人鲍燕平

  • 地址 710071 陕西省西安市太白南路二号西安电子科技大学

  • 入库时间 2024-02-19 11:09:28

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-08-23

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190511

    实质审查的生效

  • 2019-07-30

    公开

    公开

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