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一种基于四元数的无人机姿态解算方法

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摘要

本发明公开了一种基于四元数的无人机姿态解算方法，属于无人机姿态控制技术领域，该基于四元数的无人机姿态解算方法是通过姿态四元数作为媒介，融合陀螺仪和加速度计到姿态四元数中，最后再从姿态四元数中将pitch俯仰角，roll横滚角解算出来，包括如下步骤：初始化姿态四元数q＝(1,0,0,0)，即对准初始坐标系；采集三轴陀螺仪的值，求解四元数微分方程；采集加速度计的值，融合进姿态四元数进行互补滤波；规范化姿态四元数；从四元数中求解出roll和pitch。本发明通过三轴陀螺仪和三轴加速度计互补滤波姿态解算得到无人机的姿态并进行闭环控制。

著录项

  • 公开/公告号CN109931929A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-06-25

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京薄幕软件科技有限公司;

    申请/专利号CN201910074244.7

  • 发明设计人 任远东;

    申请日2019-01-25

  • 分类号

  • 代理机构上海精晟知识产权代理有限公司;

  • 代理人冯子玲

  • 地址 210000 江苏省南京市江宁区弘景大道99号

  • 入库时间 2024-02-19 11:09:28

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-07-19

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20190125

    实质审查的生效

  • 2019-06-25

    公开

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