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三阶多智能体系统的能控性判定方法

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本发明公开了一种三阶多智能体系统的能控性判定方法，建立三阶多智能体模型，以及基于一层邻居的一致性协议或者基于二层邻居的一致性协议；根据智能体的数量和编队要求，建立多智能体系统的拓扑结构，确定系统拉普拉斯矩阵；根据领导者与跟随者的关系，对系统拉普拉斯矩阵进行分块，得到跟随者之间的关系矩阵和跟随者到领导者之间的关系矩阵；将跟随者之间的关系矩阵和跟随者到领导者之间的关系矩阵组成能控性矩阵，对其进行秩的求解，判定系统的能控性。本发明不需要再对两种协议下的系统建立动态方程来判定能控性，简化了系统求解的过程，减轻了计算负担。

著录项

公开/公告号CN109902260A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-06-18

原文格式PDF
申请/专利权人南京理工大学;
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申请/专利号CN201910164635.8
发明设计人万源;吉中华;秦华旺;钱康;杨富辉;
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申请日2019-03-05
分类号
代理机构南京理工大学专利中心;
代理人封睿
地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
入库时间 2024-02-19 11:14:07

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-07-12

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F17/16 申请日:20190305

实质审查的生效
2019-06-18

公开

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