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一种用连续可导函数近似表示车道平面曲线的方法

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摘要

本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种用连续可导函数近似表示车道平面曲线的方法。包括：依据实际车道平面信息预先规划出车道平面曲线；在所述车道平面曲线上取一系列的参考样本点进行标号处理；得出每个参考样本点的x、y轴坐标及相邻两个参考点之间的曲线长度后，将数据离线存储；依据车辆当前位置、当前行驶方向回归计算得到当前车道以及目标车道平面曲线的函数表达式。本发明所述方法可以根据车辆当前位置、行驶方向，利用之前离线存储的标号点，直接回归出连续可导的车道平面曲线函数，避免数据实时获取的低效性和庞大计算量带来的不便性，车辆可以随即根据周边路况调整路径，提高了智能车辆轨迹规划的准确性。

著录项

  • 公开/公告号CN110031015A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-07-19

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京交通大学;

    申请/专利号CN201910253769.7

  • 发明设计人 卫翀;王莹;马路;闫学东;邵春福;

    申请日2019-03-30

  • 分类号G01C21/34(20060101);G06F16/22(20190101);G06F16/29(20190101);

  • 代理机构11578 北京集智东方知识产权代理有限公司;

  • 代理人陈亚斌;关兆辉

  • 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园村3号

  • 入库时间 2024-02-19 11:37:04

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-08-13

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/34 申请日:20190330

    实质审查的生效

  • 2019-07-19

    公开

    公开

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