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一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法

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本发明公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，包括如下步骤：步骤1、使用ORB算法提取待融合栅格地图G1和G2的特征；步骤2、对步骤一中的特征进行聚类，计算聚类中心；步骤3、使用汉明距离计算聚类中心的初始匹配；步骤4、使用回溯法搜索满足约束要求的三组初始匹配；步骤5、根据位置关联计算最大公共子图；步骤6、判断是否还有未被回溯法访问过的初始匹配，如果是，则返回步骤四，否则进入步骤七；步骤7、选择最优最大公共子图方案；步骤8、根据最优最大公共子图方案计算变换矩阵，并结合栅格地图融合策略实现地图的融合。本发明能够解决基于图优化SLAM的前端构建和多机器人SLAM地图融合的问题。

著录项

公开/公告号CN110110763A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-08-09

原文格式PDF
申请/专利权人苏州大学;
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申请/专利号CN201910318933.8
发明设计人孙荣川;仇昌成;郁树梅;陈国栋;林睿;
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申请日2019-04-19
分类号G06K9/62(20060101);
代理机构32251 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙);
代理人陆金星
地址 215000 江苏省苏州市相城区济学路8号
入库时间 2024-02-19 12:36:21

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-09-03

实质审查的生效 IPC(主分类):G06K9/62 申请日:20190419

实质审查的生效
2019-08-09

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1. 一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法 [P] . 中国专利： CN108537263B . 2020-10-30
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