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一种解决室内机器人任意点启动时“粒子绑架”问题的方法

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一种解决室内机器人任意点启动时“粒子绑架”问题的方法，属于室内移动机器人重启动技术领域。本发明针对室内机器人相似环境中任意点重启动问题，本发明引入深度学习的方案。该方案采集机器人在环境内的激光数据与该激光数据对应的机器人的真实位姿。对采集到的激光数据分别投影成三通道RGB图片和占用栅格地图，将投影成的三通道RGB图片和占用栅格地图进行进行通道的叠加。以叠加后的多通道图像作为卷积神经网络的输入，以该激光数据对应的机器人位姿信息作为输出，对卷积神经网络回归模型进行回归训练。本发明可保证机器人启动的时候就能将粒子分布到机器人真实位姿附近，从而解决机器人在相似环境中启动时候出现的粒“粒子绑架”问题。

著录项

公开/公告号CN110274597A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-09-24

原文格式PDF
申请/专利权人大连理工大学;
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申请/专利号CN201910509768.4
发明设计人闫飞;于世宽;庄严;
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申请日2019-06-13
分类号
代理机构大连理工大学专利中心;
代理人梅洪玉
地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
入库时间 2024-02-19 13:17:43

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-10-22

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/20 申请日:20190613

实质审查的生效
2019-09-24

公开

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